OSG绕Z轴旋转总是世界坐标系?烦请看一下，就一下下
想实现的效果：坦克绕物体坐标系PITCH,YAW,ROLL正常旋转但现实的效果：坦克绕物体坐标系PITCH,YAW正常，ROLL总是以世界坐标系来旋转
使用的是MatrixTransform,
也用PositionAttitudeTransform试过，也是一样的效果，后来我用一个MatrixTransform表示位移，另一个表示旋转，还是无法解决问题
节点结构
MatrixTransform *tankLocalMT
----Node *tank
变量
doublepitch,yaw,roll;
Quat_rotate;
Vec3d_translate;
Vec3d_scale;
烦请大神看一下，困扰很久了
代码：
Matrix tankData::setState()
{
_rotate.makeRotate(
osg::DegreesToRadians(pitch), Vec3d(1, 0, 0),
osg::DegreesToRadians(yaw), Vec3d(0, 1, 0),
osg::DegreesToRadians(roll), Vec3d(0, 0, 1)
);
returnMatrix(
Matrix::scale(_scale)*
Matrix::rotate(_rotate)*
Matrix::translate(_translate)
);
}
//向前移动
void tankData::moveForward()
{
_translate=_translate+(distance*flySpeed);
tankLocalMT->setMatrix(setState());
}
//朝正后方移动
void tankData::moveBack()
{
_translate=_translate-(distance*flySpeed);
tankLocalMT->setMatrix(setState());
}
//Roll旋转
void tankData::turnRoll()
{
roll++;
if (roll == 180) roll = -180;
tankLocalMT->setMatrix(setState());
}
void tankData::turnRoll_()
{
roll--;
if (roll == 180) roll = -180;
tankLocalMT->setMatrix(setState());
}
//Pitch旋转
void tankData::turnPitch()
{
if (pitch < 90)
{
pitch++;
tankLocalMT->setMatrix(setState());
}
}
void tankData::turnPitch_()
{
if (pitch >- 90)
{
pitch--;
tankLocalMT->setMatrix(setState());
}
}
//Yaw旋转
void tankData::turnYaw()
{
yaw++;
if (yaw == 180) yaw = -180;
tankLocalMT->setMatrix(setState());
}
void tankData::turnYaw_()
{
yaw--;
if (yaw == 180) yaw = -180;
tankLocalMT->setMatrix(setState());
}
自顶！！
三次矩阵相乘
只有第一次旋转的矩阵能以物体坐标系旋转，后面两次都是全局坐标系
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