关于《OpenSceneGraph 3.0 Beginner's Guide》中的矩阵变换的级联

zhawk

OpenGL的坐标使用列向量，坐标变换公式为“矩阵×向量”。假设顺序进行1、2、3三个变换，如果考虑绝对坐标系，则变换矩阵为 M3×M2×M1，如果考虑相对坐标系，则变换矩阵为 M1×M2×M3。其中相对坐标系更符合人们的思维习惯。

回到OSG，因为OSG使用行向量，坐标计算公式为“向量×矩阵”，其变换矩阵是OpenGL矩阵的转置。假设顺序进行1、2、3三个变换，根据矩阵乘法公式，相对坐标系下的变换矩阵应该是 M3'×M2'×M1'。（'表示转置），但是array写的两本书《OpenSceneGraph 3.0 Beginner's Guide》（P101）、《OpenSceneGraph三维渲染引擎设计与实践.pdf》（P41）中，变换矩阵均为 M1'×M2'×M3'，恰好是绝对坐标系下的变换矩阵。

是我的理解有问题，还是说，书中给出的计算方法就是对应的绝对坐标系？

希望各位同仁能解惑。

zhawk

编写了一个测试程序（绘制一个圆锥，先绕X轴旋转90度，再绕Y轴旋转90度），大致弄明白了OSG中的视图模型变换：

1. 对于同一个视图模型变换，OSG矩阵是OpenGL矩阵的转置

2. 顺序进行1、2、3三个变换，如果使用绝对坐标系，变换矩阵为“矩阵1×矩阵2×矩阵3”；如果使用相对坐标系，变换矩阵为“矩阵3×矩阵2×矩阵1”

3. 多个 transform 节点级联时，使用相对坐标系。假设从根节点至叶节点经过 T1、T2 两个 transform 节点，则变换顺序为T1、T2，变换矩阵为T2×T1