【求助】【基于OSG MFC的三维动态仿真】

suhang741

想利用osg mfc 开发一个简单的人机交互界面 由外部的仿真数据驱动模型 实现实时仿真

已经用solidworks做好了一个掘进机的模型 模型是在solidworks里装配好的

现在是直接把整个掘进机的模型导入到界面里了

但是想通过已有的外部数据驱动升降和水平油缸伸缩来使截割头运动 进而实现实时仿真

感觉应该是把零件逐个导入再进行装配 可是俺不会 T_T.........

之前没有系统的学过VS 也不知道该如何下手

所以想请教各位大牛

实现我的想法 需要怎么做？
如果我的思路是对的   那么如何分别把零件导入界面后再进行装配？ 如何连接外部数据？  

已经做好的大致界面如下（掘进机模型是整个导入进去的）

array

显然您至少应该把每个零件分别导入然后去模拟动画装配的过程

suhang741

array 发表于 2014-2-11 10:40
显然您至少应该把每个零件分别导入然后去模拟动画装配的过程

是啊 我感觉也应该是把每个零件分别导入

分别导入的话倒不难 但是我不知道怎么把他们移动到正确的相对位置

是不是需要添加坐标系什么的啊？

cenfer

你这个类似于关节机器人。
建议你先研究一下 掘进机的运动学模型，比如D-H建模法。
看图你这有三个自由度，运动学正反解不是太难。
如果没接触过 机器人学 估计有点困难

suhang741

cenfer 发表于 2014-2-13 15:52
你这个类似于关节机器人。
建议你先研究一下 掘进机的运动学模型，比如D-H建模法。
看图你这有三个自由度 ...

我是机械专业的 机器人学是我们基础课

运动模型 正逆运动学都建模完成了 并且已经在matlab上完成仿真了

通过matlab可以输出两种不同操作空间轨迹规划的数据  把数据导入到solidworks后  已经做出了动画

现在就是把想数据和模型连起来 不依靠solidworks这类三维软件 做一个实时的三维动态仿真

cenfer

运动学正反解建好了是吧
首先是“零位”。关节的零位要和你的运动学模型的初始值对上。
然后各关节的运动变换都是相对“零位”运动。
例如你这个例子 有三个关节A1，A2，A3。各关节相对其“零位”转动角度（A,B,C）。
关节A1转动角度A时，关节B,C可看做固结在关节A1跟着一起转动。依次类推。
这样你明白怎么根据关节值设置关节姿态了吧。运用osg::Matrix 很好计算咧。

正反解的目的是知道
什么样的关节值有什么样的目标姿态（末端工具坐标系）；
什么样的目标姿态有什么样的什么样的关节值。
如果正反解模型都出来啦，还导什么轨迹数据。通过插补算法和运动学反解可以算出轨迹上各关节的值。

suhang741

cenfer 发表于 2014-2-14 10:02
运动学正反解建好了是吧
首先是“零位”。关节的零位要和你的运动学模型的初始值对上。
然后各关节的运动 ...

运动学反解和插补算法都是在matlab做的  我做的是轨迹规划 并且进行了优化 算法很复杂 移植到vc上的话太麻烦了啊。。。所以就想着数据连接了