大神们来帮帮我一个椎体跟踪模型的问题吧

心灬魔

场景是这样    我有一个固定不动的雷达车，发射出一个扫描椎体，当有飞机飞入我的扫描范围的时候扫描锥一直指向飞机，现在不知道计算什么地方有错，在群里也问了好些人，由于基础比较差，不太理解他们说的。。希望大神们能讲的详细点。。。谢谢大家了

1. void FollowCallBack::operator()( osg::Node*node,osg::NodeVisitor* nv )
   
2. {
   
3.         osg::ref_ptr<osg::MatrixTransform> _pat =
   
4.                 dynamic_cast<osg::MatrixTransform*>(node);
   
5.        
   
6.         osg::PositionAttitudeTransform* animat = modelAnima->PAT;
   
7.         if (!animat->getName().empty())
   
8.         {
   
9.                 osg::Vec3d currentP = animat->getBound().center();  //飞机每一帧的位置(世界坐标);
   
10.                 radarMt = computeWorldToLocal(nv->getNodePath());   //获得雷达的局部矩阵;
    
11.                 worldPoint  = osg::Vec3d(0,0,0);  //雷达的位置在自己的局部坐标中为(0，0，0);
    
12.                 currentPoint = currentP*radarMt;  //将每一帧飞机的位置转换到雷达的局部坐标系中;
    
13.                 /*求出每一帧飞机和雷达两个点的向量;*/
    
14.                 double _X,_Y,_Z;
    
15.                 _X = worldPoint.x()-currentPoint.x();
    
16.                 _Y = worldPoint.y()-currentPoint.y();
    
17.                 _Z = worldPoint.z()-currentPoint.z();
    
18.                 osg::Vec3d rotateXY = osg::Vec3d(_X,_Y,0);
    
19.                 rotateXY.normalize();
    
20.                 osg::Vec3d rotateZ = osg::Vec3d(_X,_Y,_Z);
    
21.                 rotateZ.normalize();
    
22.                 osg::Quat RotationXY,RotationZ;
    
23.                 RotationXY.makeRotate(osg::Vec3d(1,0,0),rotateXY);
    
24.                 RotationZ.makeRotate(rotateXY,rotateZ);
    
25.                 /*将椎体每一帧都旋转到和这个向量一致;*/
    
26.                 osg::Matrix mat = _pat->getMatrix();
    
27.                      mat.makeRotate(RotationXY*RotationZ);
    
28.                 _pat->setMatrix(mat);
    
29.         }
    
30.         traverse(node,nv);
    
31. }
    

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T_T。。。在线等回复

nie

osg::Vec3d currentP = animat->getBound().center();
这个求出来是世界坐标吗，怎么我得到的是一个很小的数据，像是一个相对坐标