如何取出osg::Quat存储的姿态信息？

口口广大

定义一个osg:uat 存储姿态信息,让其绕x轴30度，绕y轴60度，绕z轴90度，

osg::Quat m_rotation;

m_rotation = osg::Quat(osg::inDegree(30.0f),osg::Vec3(1.0,0.0,0.0))*
osg::Quat(osg::inDegree(60.0f),osg::Vec3(0.0,1.0,0.0))*
osg::Quat(osg::inDegree(90.0f),osg::Vec3(0.0,0.0,1.0));

现在请问如何将30度，60度，90度这些数值取出来？

我试过用m_rotation.x()方法，发现取出来并不是我想要的绕x轴的角度值，谢谢！

array

如果是以原点为中心旋转，那么可以自己编码将四元数转换为欧拉角度，一个示例的代码如下：

1. void getEulerFromQuat(osg::Quat q, double& heading, double& attitude, double& bank)
   
2. {
   
3.     double limit = 0.499999;
   
4.     double sqx = q.x()*q.x();
   
5.     double sqy = q.y()*q.y();
   
6.     double sqz = q.z()*q.z();
   
7.     double t = q.x()*q.y() + q.z()*q.w();
   
8.    
   
9.     if (t>limit) // gimbal lock (万向节死锁)
   
10.     {
    
11.         heading = 2 * atan2(q.x(),q.w());
    
12.         attitude = osg::PI_2;
    
13.         bank = 0;
    
14.     }
    
15.     else if (t<-limit)
    
16.     {
    
17.         heading = -2 * atan2(q.x(),q.w());
    
18.         attitude = - osg::PI_2;
    
19.         bank = 0;
    
20.     }
    
21.     else
    
22.     {
    
23.         heading = atan2(2*q.y()*q.w()-2*q.x()*q.z() , 1 - 2*sqy - 2*sqz);
    
24.         attitude = asin(2*t);
    
25.         bank = atan2(2*q.x()*q.w()-2*q.y()*q.z() , 1 - 2*sqx - 2*sqz);
    
26.     }
    
27. }

复制代码

口口广大

这个取出的角度是-90~90.
如何取出0~360或-180~180呢？

array

这个需要您自己判断了，因为从一个矢量旋转到另一个矢量的角度是取决于观察者的