Trackball的实现

daiday

最近在学习OGL,为了从基础的开始,使用了GLUT来搞.不过拖拖拽拽不方便,所以又把osg的数学的部分提出来,单独使用.然后向做个简单的相机控制,写一个trackball.这就是背景吧.

首先来说,osg的Trackball当然是很好使了,不过我是没看懂怎么个意思.
于是我按照自己的想法----当然是错误的想法----实现了一个简单的trackball

1. void Camera::trackball(float pt0_x, float pt0_y, float pt1_x, float pt1_y)
   
2. {
   
3.         // pt0_x和pt0_y是单位化后[-1~1]的屏幕坐标,是上一次事件的坐标值,算是旋转开始点呗
   
4.         // pt1_x和pt1_y当然也一样,是当前事件坐标值,算是旋转结束点
   
5.         osg::Vec3 v0(pt0_x, pt0_y, std::sqrt( osg::maximum(1-pt0_x*pt0_x -pt0_y*pt0_y, 0.f) ));
   
6.         osg::Vec3 v1(pt1_x, pt1_y, std::sqrt( osg::maximum(1-pt1_x*pt1_x -pt1_y*pt1_y, 0.f) ));
   
7.         osg::Quat q;
   
8.         q.makeRotate(v1, v0);
   
9. 
   
10.         //mRotation = mRotation * q; // 本来以为应该这么搞,结果怎么都不对?
    
11.         mRotation = q * mRotation ;  // 这样子就对?为啥?胡蒙都蒙对了?
    
12. }

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代码就上面的那样子.问题就出在了最后面.本来我认为应该是mRotation * q这样子来做旋转的.但是很显然不正确啊.然后就在我来回折腾验算的时候,无意中把这个值改成了 q * mRotation.竟然神奇的挺好使.妹的.
从OSG的Trackball代码来看,最后_rotation的计算确实应该是

1. _rotation = _rotation * new_quat ;

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从这里来看,我上面代码所求出来的q,用osg所求出来的new_quat来表示,为

1. q = _rotaiton * new_quat * _rotation.inverse();

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我就日了.这个地方我的鸡冠头怎么也想不通了.现在还是想自己安安静静的学习学习,所以很在乎这种细节上的问题.究竟是为啥?为啥?愁.
我想既然代码里面表现的是一样的,最起码应该说明方法是对的.但是思路呢?说好的自己写的trackball,自己不知道为啥,这太不合适了吧.
求论坛坛友指点一二,让我的鸡冠头也能融会贯通.
以上.

fenma3422

这个应该表达的是在原有基础上旋转。所以原有旋转在前

cenfer

很明显，这涉及姿态矩阵的左乘右程是代表相对运动还是绝对运动。
虽然这里是四元数的形式，道理还是类似的。
我想你应该知道矩阵的乘法不支持交换律。
如果矩阵作为姿态矩阵，其乘法赋予物理意义就是相对运动还是绝对运动。
矩阵的左乘右程到底对应什么运动，还和姿态信息是按行存储，还是列存储有关。
因为根据矩阵的转置法则（A*B）T =BT*AT，T代表转置啊