已知相机世界坐标系(x,y,z),相机姿态(pictch,roll,yaw),如何设置cmamera?

没出息的汉子

如题,急问.

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相机位置是matrix = rotationMatrix * translateMatrix，这两个矩阵显然都可以通过您的已知参数求出；
而相机的观察矩阵则是其位置姿态矩阵的逆矩阵，使用setViewMatrix( inverse(matrix) )就可以设置了

tianxiao888

观察矩阵是位置姿态的逆啊，怎么理解呢？

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想象一下就可以了：观察者在世界中的运动，可以理解为世界在观察者眼中的逆运动

tianxiao888

奥~~就是的啊~~呵呵，相对运动啊

hy05190134

4# array

请教下，求逆的矩阵为什么在乘以旋转矩阵后又求逆，然后再设置？前一个求逆可以理解，后一个不是很理解？

//对于摄像机来说，观察矩阵 = 位置姿态矩阵的逆矩阵。
         osg::Matrixd i = myCameraMatrix.inverse(myCameraMatrix);
         
   //设置观察矩阵
   Tman->setByInverseMatrix(
            osg::Matrix(i.ptr())
            * osg::Matrix::rotate( -3.1415926/2.0, 1, 0, 0 ) );

array

Tman是您的漫游器对象？如果这样的话，setByInverseMatrix表示按照观察矩阵（也就是漫游器位置矩阵的逆矩阵）来进行设置

hy05190134

7# array

那漫游器与摄像机具体什么关系呢？ 前面的求逆是求摄像机的观察矩阵？后面的求逆怎么又是漫游器的观察矩阵？ 有点混淆。

array

漫游器设置的是相机在世界坐标中的位置姿态矩阵；而相机的观察矩阵表达的是世界在观察坐标系下的位置姿态。这两个矩阵互为逆矩阵，即，相机在世界中的姿态，就是世界在相机中的姿态的逆过程。

hy05190134

9# array

osgGA::TrackballManipulator *Tman = new osgGA::TrackballManipulator();

osg::Matrixd myCameraMatrix;
   osg::Matrixd cameraRotation;
   osg::Matrixd cameraTrans;
   cameraRotation.makeRotate(
      osg:egreesToRadians(-20.0), osg::Vec3(0,1,0), // roll
      osg::DegreesToRadians(-15.0), osg::Vec3(1,0,0) , // pitch
      osg::DegreesToRadians( 10.0), osg::Vec3(0,0,1) ); // heading

cameraTrans.makeTranslate( 10,-50,15 );
   myCameraMatrix = cameraRotation * cameraTrans;

osg::Matrixd i = myCameraMatrix.inverse(myCameraMatrix);
         
   Tman->setByInverseMatrix(
            osg::Matrix(i.ptr())
            * osg::Matrix::rotate( -3.1415926/2.0, 1, 0, 0 ) );

我不清楚的是为什么这里要用两个inverse来设置呢？  前面一个求逆不是已经得到观察矩阵了？

array

我想我已经回答过这个问题了，如果您还是不理解，请设法自行回答几个问题，然后想必就会明白这段代码的意思：
1、myCameraMatrix是什么？是相机在世界坐标系下的位置矩阵？还是观察矩阵？
2、setByInverseMatrix是什么意思？是“直接设置相机在世界中的位置矩阵”？还是“根据相机的观察矩阵设置相机在世界中的位置”？

hy05190134

11# array

哦，我似乎有点理解了。myCameraMatrix 是相机在世界坐标系中的位置姿态矩阵，然后求逆得到相机在世界坐标系中的观察矩阵，setByInverseMatrix 是根据观察矩阵来设置相机在世界坐标系中的位置，那如果是setByMatrix则应该是直接设置相机在世界坐标系中的位置. 我的回答正确吗？  谢谢王锐的指导！

hy05190134

11# array

但是海军教程中的代码如下：


osg::Matrixd i = myCameraMatrix.inverse(myCameraMatrix);

viewer.setViewByMatrix( (

Producer::Matrix(i.ptr() ))

* Producer::Matrix::rotate( -M_PI/2.0, 1, 0, 0 ) );

是不是现在不能通过视景器viewer来set了？发现现在viewer下面没有这个函数了？ 视景器设置与漫游器的设置似乎又有区别？

array

viewer没有这个函数了，视景器就是视景器，漫游器就是漫游器，本身就不应该由前者来设置观察矩阵。海军教程本身已经很旧了，不适合再深入研究

hy05190134

14# array


while( !viewer.done() )
{
  tankFollowerCamera->setViewMatrix(tankFollowerWorldCoords->getMatrix()
                         *osg::Matrix::rotate( -3.1415926/2.0, 1, 0, 0 ));
  //Tman2->setByInverseMatrix(tankFollowerWorldCoords->getMatrix()
   //*osg::Matrix::rotate( -3.1415926/2.0, 1, 0, 0 ));
  viewer.frame();
}
tman2漫游器对应的是tankFollowerCamera，但是通过摄像机而不是漫游器来直接设置观察矩阵，效果好像不一样？问下，通过摄像机这样设置观察矩阵可以吗？ 我看大部分都是用漫游器来设置的。谢谢！

hy05190134

11# array


我还想问下，一个视景器，设置了一个漫游器，下面添加了两个摄像机，对应相同的场景数据，不同位置的viewport设置，那么通过其中一个摄像机设置跟随结点的观察矩阵，能显示出两个不同的视角吗? 那多视景器的设置是不是为了观察不同的场景数据来设置的？ 还有就是viewer和view究竟在osg中有什么区别？谢谢。 您的《最长的一帧》感觉对于我们这些初学者看起来还是挺吃力的。如果可以写的再通俗些可能会更好。

array

如果想直接设置相机观察矩阵，那么需要取消漫游器的设置，即setCameraManipulator(NULL)并且不要执行viewer.run()

一个视景器，设置了一个漫游器，下面添加了两个摄像机，对应相同的场景数据，不同位置的viewport设置，那么通过其中一个摄像机设置跟随结点的观察矩阵，能显示出两个不同的视角吗

我完全不明白您的意思

还有就是viewer和view究竟在osg中有什么区别

Viewer类派生自View类。不同的是Viewer本身还可以管理用户事件和渲染线程；而View则是作为CompositeViewer的一个视图存在的，后者负责各个视图的事件传递和渲染线程管理

您的《最长的一帧》感觉对于我们这些初学者看起来还是挺吃力的

初学者请不要阅读《最长的一帧》，它是专门为OSG内部机理的探求者准备的。《快速入门指导》更适合您

hy05190134

17# array


你说不要使用viewer.run() ， 那我如果要每一帧都需要camera设置viewMatrix应该在哪里设置呢？ 也就是结点在动，摄像机要跟着结点动。

   while( !viewer.done() )
        {
         tankFollowerCamera->setViewMatrix(tankFollowerWorldCoords->getMatrix()
                                *osg::Matrix::rotate( -3.1415926/2.0, 1, 0, 0 ));

         viewer.frame();
        }
那这样写是不是不起作用的？ 望指教。

array

“不要使用viewer.run()”，难道您的程序片断不是这样做的？

1. 
   
2. viewer.setCameraManipulator(NULL)
   
3. while( !viewer.done() )
   
4. {
   
5.     tankFollowerCamera->setViewMatrix(tankFollowerWorldCoords->getMatrix() *osg::Matrix::rotate( -3.1415926/2.0, 1, 0, 0 ));
   
6.     viewer.frame();
   
7. }

复制代码

这样就可以按您的特定要求来设置viewMatrix了

hy05190134

19# array


哦，看来我又有点问题了，我看很多程序经常将“viewer.run()” 与

  "while( !viewer.done() )  { viewer.frame();}" 替换着用，所以我就觉得我用了后者，就相当与用了前者，那他们之间有什么区别呢？

array

这个时候花一分钟时间来阅读一下viewer.run()的简短源代码，这恐怕要方便和快捷许多

hy05190134

21# array

int main( int argc, char **argv )
{
//pointers to the root node and the tank model node
osg::ref_ptr<osg::Group> rootNode;
osg::ref_ptr<osg::Group> ownTank;
///osg::ref_ptr<osg::Node> scene;
// build scene with terrain and two tanks
if (!setupScene(rootNode, ownTank))
{
    std::cout<< "problem setting up scene" << std::endl;
    return -1;
}
// Declare a transform for a position above and behind the tank
// aimed down slightly. Add this transform to the tank node.
osg:ositionAttitudeTransform * followerOffset =
    new osg::PositionAttitudeTransform();
followerOffset->setPosition( osg::Vec3(0.0,-25.0,10) );
followerOffset->setAttitude(
    osg:uat( osg:egreesToRadians(-15.0), osg::Vec3(1,0,0) ) );
ownTank.get()->addChild(followerOffset);

// Declare a transform accumulator to be used to position a
// camera. Attach transform accumulator to the follower transform.
transformAccumulator* tankFollowerWorldCoords =
    new transformAccumulator();
tankFollowerWorldCoords->attachToGroup(followerOffset);
  //构建视口类，以及与其相关的图形设备类。
osgViewer::Viewer viewer;
osg::GraphicsContext::WindowingSystemInterface* wsi =
  osg::GraphicsContext::getWindowingSystemInterface();
if (!wsi)
{
  osg::notify(osg::NOTICE)<<"Error, no WindowSystemInterface available, cannot create windows."<<std::endl;
  return 1;
}
unsigned int width, height;
wsi->getScreenResolution(osg::GraphicsContext::ScreenIdentifier(0), width, height);
osg::ref_ptr<osg::GraphicsContext::Traits> traits = new osg::GraphicsContext::Traits;
traits->x = 100;
traits->y = 100;
traits->width = width;
traits->height = height;
traits->windowDecoration = true;
traits->doubleBuffer = true;
traits->sharedContext = 0;
osg::ref_ptr<osg::GraphicsContext> gc = osg::GraphicsContext::createGraphicsContext(traits.get());
if (gc.valid())
{
  osg::notify(osg::INFO)<<"  GraphicsWindow has been created successfully."<<std::endl;
  gc->setClearColor(osg::Vec4f(0.2f,0.2f,0.6f,1.0f));
  gc->setClearMask(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
}
else
{
  osg::notify(osg::NOTICE)<<"  GraphicsWindow has not been created successfully."<<std::endl;
}
    //设置mainCamera的视口参数
osg::Camera* mainCamera = new osg::Camera;
mainCamera->setGraphicsContext(gc.get());
mainCamera->setViewport(0, 0, traits->width/2, traits->height);
mainCamera->addChild( rootNode.get() );
//设置tankFollowCamera的视口参数
osg::Camera* tankFollowerCamera = new osg::Camera;
tankFollowerCamera->setGraphicsContext(gc.get());
tankFollowerCamera->setViewport(traits->width/2, 0, traits->width, traits->height);
tankFollowerCamera->setViewMatrix(tankFollowerWorldCoords->getMatrix()*osg::Matrix::rotate( -3.1415926/2.0, 1, 0, 0 ));
tankFollowerCamera->addChild( rootNode.get() );
viewer.addSlave(mainCamera, true);
viewer.addSlave(tankFollowerCamera, true);
viewer.setSceneData( rootNode.get() );
//osgGA::TrackballManipulator *Tman = new osgGA::TrackballManipulator();
viewer.setCameraManipulator(NULL);

viewer.realize();

while( !viewer.done() )
{
  //是不是因为使用的是同一个漫游器，所以摄像机的设置不起作用了？
  tankFollowerCamera->setViewMatrix(tankFollowerWorldCoords->getMatrix()
                         *osg::Matrix::rotate( -3.1415926/2.0, 1, 0, 0 ));
  viewer.frame();
}

}

但是我不知道为什么这样设置后却什么也看不到？而我如果用compesiteView 通过加入两个view 却可以看到两个窗口不同的场景。

array

是不是因为使用的是同一个漫游器，所以摄像机的设置不起作用了？
  tankFollowerCamera->setViewMatrix(tankFollowerWorldCoords->getMatrix()
                         *osg::Matrix::rotate( -3.1415926/2.0, 1, 0, 0 ));

既然您已经取消了漫游器，那么这里相机的设置必然起作用了，看不到的原因恐怕是您没有正确计算观察的参数

zhoujiajun2010

哥们，能否把包含头文件什么的贴出来啊，借用一下，感谢

stonels

那么已经有了投影矩阵和视图矩阵（opengGL中得到经过转置），该如何设置显示固定视角的场景呢？

xiaoxiaobx

array 发表于 2009-12-21 08:33
相机位置是matrix = rotationMatrix * translateMatrix，这两个矩阵显然都可以通过您的已知参数求出；
而 ...

请问怎么跟着已知条件求出这个矩阵matrix呢？