OSG与Physx结合的问题 急求！！

zhangdandan

我想在OSG中模拟链子运动，研究了一段时间，想调用Physx物理引擎来模拟运动，但是在两则结合上弄不懂，链子要有很多个节点，这些节点怎么连接，谁有这方面的经验或是例子吗？发我邮箱里也行，zhangdandan304@163.com 谢谢了！

zhangdandan

我看了一下，在osg中创建节点是可以实现的，但是节点的连接以及运动的模拟还没有思路，哪位高手能给指点一下？

FlySky

我记得NEHE里面有一个关于OpenGL绳子的模拟，，原理跟这个是差不多的，，
http://www.owlei.com/DancingWind/Course/Tutorial_40.htm

zhangdandan

3# FlySky

管理员您好！

      我想在osg中模拟链子的运动，最近看了论坛中的一些帖子，包括Array的一些发言，是不是现在osg与physx之间的接口只能实现box形状的模拟啊？如果我想模拟链子形状的运动（牵涉节点的连接），是不是就不能用physx来模拟，是不是因为他们之间的接口目前还没有？您的意思是不是我不能用物理引擎，只能自己设定物理分析与运动来实现模拟。
     请问除此之外还有什么办法吗？
     我现在是新手，处于不断摸索的阶段，以前试过softbody，也试过bullet，以及physx，都是模拟成功了，但是不知道怎么和osg结合，请您给指一条道路，一条能实现的方法。谢谢了！

aya_daxiang

您能具体说说您是怎样在physx中实现模拟的？链子是一个一个圆环连接起来的么？
您在physx与osg所用的模型的形状是一样的么？如果是的话，只需要在GetPhysicsResults()之后读取每个节点的位置姿态然后传递给osg应该就可以了。

zhangdandan

5# aya_daxiang 我的链子是画出来的，就是用四个矩形立方体堆出来的，近看或许不太像，远看还是可以的，描画的源码如下：

NxActor* CreateRing(const NxVec3& pos, const NxVec3& boxDim, const NxReal density)
{
   NxActorDesc actorDesc;
        NxBodyDesc bodyDesc;


    NxBoxShapeDesc boxDesc1;
        
        boxDesc1.dimensions.set(boxDim.x/3,boxDim.y/8,(NxReal)0.06);
        boxDesc1.localPose.t = NxVec3(0,0.6,-(NxReal)0.1);
        actorDesc.shapes.pushBack(&boxDesc1);



        NxBoxShapeDesc boxDesc2;
        boxDesc2.dimensions.set(boxDim.x/3,boxDim.y/816,(NxReal)0.25);
        boxDesc2.dimensions.set(boxDim.x/3,boxDim.y/8,(NxReal)0.06);
        boxDesc2.localPose.t = NxVec3(0,-0.6,-(NxReal)0.1);
        actorDesc.shapes.pushBack(&boxDesc2);


        NxBoxShapeDesc boxDesc3;
        boxDesc3.dimensions.set((NxReal)0.05,boxDim.y,(NxReal)0.06);
        boxDesc3.localPose.t = NxVec3(boxDim.x/3,0,(NxReal)(0.201-0.25));
        actorDesc.shapes.pushBack(&boxDesc3);

        NxBoxShapeDesc boxDesc4;
        boxDesc4.dimensions.set((NxReal)0.05,boxDim.y,(NxReal)0.06);
        boxDesc4.localPose.t = NxVec3(-boxDim.x/3,0,(NxReal)(0.201-0.25));
        actorDesc.shapes.pushBack(&boxDesc4);

        if (density)
        {
                actorDesc.body = &bodyDesc;
                actorDesc.density = density;
        }
        else
        {
                actorDesc.body = NULL;
        }
        actorDesc.globalPose.t = pos;
        return gScene->createActor(actorDesc);        

}

void CreateRope(const NxVec3& pos, const NxReal segHeight, const NxReal segRadius, const int nbSegments, const NxReal density)
{

        //osg::Group* group = new osg::Group;
        //CreateRing(const NxVec3& pos, const NxVec3& boxDim, const NxReal density)
        NxI32 i;

        ropeSegs = new NxActor*[nbSegments];
        ropeLinks = new NxSphericalJoint*[nbSegments-1];

        for (i = 0; i < nbSegments; i++)
        {
                if(i%2==0)
                {
                    ropeSegs = CreateRing(pos + NxVec3(0,i*(2*segRadius+segHeight),0), NxVec3(0.5, 0.7, 0.02), density);
                        ropeSegs->setGlobalOrientationQuat(AnglesToQuat(NxVec3(0,90,0)));
                }
                else
                {
                    ropeSegs = CreateRing(pos + NxVec3(0,i*(2*segRadius+segHeight),0), NxVec3(0.5, 0.7, 0.02), density);
                }
        }

        for (i = 0; i < nbSegments - 1; i++)
        {//
                ropeLinks = CreateRopeSphericalJoint(ropeSegs, ropeSegs[i+1], pos + NxVec3(0,(i+1)*(2*segRadius+segHeight),0), NxVec3(0,1,0));
        }
     // group->addChild(ropeSegs);
   
}
你看看能给点建议不？谢谢！

aya_daxiang

你把在createRing得到的每一个actor，在osg的场景中都创造一个包含有圆环模型的transform节点（比如matrixtransform或者pat)来与之对应，然后将这个acotr的userData指针指向这个transform节电。这样在gScene->fetchResults之后，遍历gScene的actors,得到actor的position和orientation,然后利用这个来更新所对应transform节点的位置和方向。要注意physx跟osg的坐标系是不一样的，所以需要转换一下。

zhangdandan

7# aya_daxiang
按照您说的，在createRing得到的每一个actor，在osg的场景中都创造一个包含有圆环模型的transform节点（比如matrixtransform或者pat)来与之对应，然后将这个acotr的userData指针指向这个transform节电。这些都做了，现在我纠结在圆环模型的连接上，我用的是NxSphericalJointDesc， ropeLinks = CreateRopeSphericalJoint(ropeSegs, ropeSegs[i+1], pos + NxVec3(0,(i+1)*(2*segRadius+segHeight),0), NxVec3(0,1,0));
但是总是出错，不知问题出在哪儿？怎样才能设置连接呢？

zhangdandan

physx模拟运动需要调用函数glutMainLoop（），而这个函数是死循环，也就是活在physx中节点的运动坐标就没有机会取出来，也就没有办法映射到osg中，aya_daxiang  请问有什么解决方法吗？

array

很显然您需要把glutMainLoop换成OSG的仿真循环，glut的所有代码都需要在这里摒弃

aya_daxiang

9# zhangdandan
您需要看一下这个例子，以为您看过了呢...

http://3dcalc.pl/osg-examples/osgPhysX1.zip

另外方便的话，请检查下您的短消息。

湖面之舟

呵呵，楼主估计是卡在这了，供参考

1. void DriveCallBack::operator()( osg::Node* node,osg::NodeVisitor* nv )
   
2. {
   
3. RunPhysics();
   
4. 
   
5. int nbActors = gScene->getNbActors();//得到场景中角色的数量
   
6. NxActor** actors = gScene->getActors();//得到场景中所有角色的队列
   
7. while(nbActors--)
   
8. {
   
9. NxActor* actor = *actors++;
   
10. 
    
11. if (nbActors!=0)
    
12. {
    
13. 
    
14.    float glmat[16];      
    
15. 
    
16. 
    
17.    gScene->getActors()[nbActors]->getGlobalPose().getColumnMajor44(glmat);
    
18.    osg::Matrix mat;
    
19.    osg::Matrix rot;
    
20.    mat.set(glmat[0],glmat[1],glmat[2],glmat[3],glmat[4],
    
21.     glmat[5],glmat[6],glmat[7],glmat[8],glmat[9],glmat[10],glmat[11],glmat[12],glmat[13],glmat[14],glmat[15]);
    
22.       
    
23. 
    
24.    //OSG与PhysX坐标系差别
    
25.    rot.makeRotate(
    
26.     osg::DegreesToRadians(0.0), osg::Vec3(0,1,0), // 滚转角（Y轴）
    
27.     osg::DegreesToRadians(90.0), osg::Vec3(1,0,0) , // 俯仰角（X轴）
    
28.     osg::DegreesToRadians(0.0), osg::Vec3(0,0,1)); // 航向角（Z轴）
    
29.    mat=mat*rot;
    
30. 
    
31.    //打印位置数据
    
32.    //cout<<glmat[0]<<" "<<glmat[1]<<" "<<glmat[2]<<" "<<glmat[3]<<std::endl;
    
33.    //cout<<glmat[4]<<" "<<glmat[5]<<" "<<glmat[6]<<" "<<glmat[7]<<std::endl;
    
34.    //cout<<glmat[8]<<" "<<glmat[9]<<" "<<glmat[10]<<" "<<glmat[11]<<std::endl;
    
35.    //cout<<glmat[12]<<" "<<glmat[13]<<" "<<glmat[14]<<" "<<glmat[15]<<std::endl;
    
36. 
    
37.    //更新图形场景
    
38.    mtBox[nbActors-1]->setMatrix(mat);
    
39. 
    
40. }
    
41. 
    
42. }
    
43. 
    
44. traverse(node,nv);
    
45. 
    
46. }

复制代码

zhangdandan

12# 湖面之舟

请问您那个RunPhysics();  做的是什么工作？ 调用的是什么方法？