检测碰撞路径动画控制小车移动

yugang2010

我想实现一个鼠标事件响应器，里面有个事件是，当鼠标单击大平面的某个点时，检测到鼠标和面的交点。然后使用路径动画，将平面上的小车可以移动到指定点。现在实现小车移动到指定点的功能了，但是车转向一直不知道怎么实现。因为当点击一个点时，车首先应该转向，然后才是朝着指定点移动。就是这个转向，在carnode->setUpdateCallback(new osg::AnimationPathCallback(path.get()));这里的path里，只能设置世界坐标系的旋转角度。因为要实现车到达指定点，当再次点击下一点时，可以从此点继续转动和移动。如果使用一个旋转变量记录小车的上一次的旋转角度的话，就会彻底乱套了。因为下面使用的方法是，有个缺点是，每次计算旋转角度，都需要记录上次坐标系的旋转。就是需要使用上次坐标系的旋转坐标系。导致逻辑比较乱。

我想问下，可不可以在path中比较容易的使用小车的局部坐标系，这样旋转的话比较容易处理。。。或者有什么其他的办法实现这个功能也可以，那我就换个思路，谢谢了。如果大家有什么比较好的思路的话，最好了。我不知道该怎么实现了。下面这个程序写的不好，拿上来就是为了可以明白点我说的意思。



就是类似于中视典http://news.sina.com.cn/pc/2010-09-30/27/5732.html这里面这个小人的操作。点哪，他就往哪跑。



osg::ref_ptr<osg::Group>m_root;
double rotz0,rotz;//绕z旋转角度的弧度值，当前位置的角度和目标位置的角度,是通过坐标变换后的新坐标系中确定的旋转角度值
double posx0,posy0,posz0;//当前位置
double posx,posy,posz;//目标位置
osg::ref_ptr<osg::MatrixTransform> carnode;
//double rotscale;
double newposx0,newposy0,newposz0;//新坐标系下的当前坐标值
double newposx,newposy,newposz;//新坐标系下的目标坐标值
int firstflag ;
double rotnum;//新坐标系相对于前坐标系的旋转角度
double rott;



class keyhandler : public osgGA::GUIEventHandler
{
public : virtual bool handle(const osgGA::GUIEventAdapter& ea,osgGA::GUIActionAdapter& aa,osg::Object*,osg::NodeVisitor*)
   {
    osgViewer::Viewer* viewer = dynamic_cast<osgViewer::Viewer*>(&aa);
    switch (ea.getEventType())
    {
    case osgGA::GUIEventAdapter:USH:
     if(ea.getButton()==osgGA::GUIEventAdapter:EFT_MOUSE_BUTTON)
     {
      osgUtil::LineSegmentIntersector::Intersections intersections;

      float x=ea.getX();
      float y=ea.getY();
    if(  viewer->computeIntersections(x,y,intersections))
    {
      osgUtil::LineSegmentIntersector::Intersections::iterator hitr=intersections.begin();
       posx=hitr->getWorldIntersectPoint().x();
       posy=hitr->getWorldIntersectPoint().y();
       posz=hitr->getWorldIntersectPoint().z();
double rotscale=0;//每次需要旋转的度数

double rottime=0;//每次旋转需要的时间
double transtime=0;//每次移动需要的时间

//四个象限方向的判断
if(firstflag==0)
{ if ((posx-posx0)>0&&(posy-posy0)>=0)
{
  rotscale=atan(fabs(posy-posy0)/fabs(posx-posx0));
  rotscale=-(osg::PI_2-rotscale);
};
if ((posx-posx0)<=0&&(posy-posy0)>0)
{
  rotscale=atan(fabs(posy-posy0)/fabs(posx-posx0));
  rotscale=(osg::PI_2-rotscale);
};
if ((posx-posx0)<0&&(posy-posy0)<=0)
{
  rotscale=atan(fabs(posy-posy0)/fabs(posx-posx0));
  rotscale=(osg::PI_2+rotscale);
};
if ((posx-posx0)>=0&&(posy-posy0)<0)
{
  rotscale=atan(fabs(posy-posy0)/fabs(posx-posx0));
  rotscale=-(osg::PI_2+rotscale);
};
rott=rotscale;
firstflag++;
}
else{
newposx=posx*cos(rotnum)-posy*sin(rotnum);
newposy=posx*sin(rotnum)+posy*cos(rotnum);

newposx0=posx0*cos(rotnum)-posy0*sin(rotnum);
newposy0=posx0*sin(rotnum)+posy0*cos(rotnum);

if ((newposx-newposx0)>0&&(newposy-newposy0)>=0)
{
rotscale=atan(fabs(newposy-newposy0)/fabs(newposx-newposx0));
rotscale=-(osg::PI_2-rotscale);
rotnum=osg::PI_2-rotscale;
};
if ((newposx-newposx0)<=0&&(newposy-newposy0)>0)
{
rotscale=atan(fabs(newposy-newposy0)/fabs(newposx-newposx0));
rotscale=(osg::PI_2-rotscale);
rotnum=osg::PI_2+rotscale;
};
if ((newposx-newposx0)<0&&(newposy-newposy0)<=0)
{
rotscale=atan(fabs(newposy-newposy0)/fabs(newposx-newposx0));
rotscale=(osg::PI_2+rotscale);
rotnum=-(osg::PI_2+rotscale);
};
if ((newposx-newposx0)>=0&&(newposy-newposy0)<0)
{
rotscale=atan(fabs(newposy-newposy0)/fabs(newposx-newposx0));
rotscale=-(osg::PI_2+rotscale);
rotnum=-(osg::PI_2-rotscale);
};


rott=rotscale;
};

rotz=rotz+rott;
rottime=fabs(rott);
transtime=sqrt(pow((posx-posx0),2)+pow((posy-posy0),2));
osg::ref_ptr<osg::AnimationPath> path =new osg::AnimationPath;
path->setLoopMode(osg::AnimationPath::NO_LOOPING);
path->insert(0.0,osg::AnimationPath::ControlPoint(osg::Vec3(posx0,posy0,posz0),osg:uat(rotz0,osg::Vec3(0.0,0.0,1.0))));
path->insert(rottime,osg::AnimationPath::ControlPoint(osg::Vec3(posx0,posy0,posz0),osg::Quat(rotz,osg::Vec3(0.0,0.0,1.0))));
path->insert((rottime+transtime),osg::AnimationPath::ControlPoint(osg::Vec3(posx,posy,posz),osg::Quat(rotz,osg::Vec3(0.0,0.0,1.0))));

carnode->setUpdateCallback(new osg::AnimationPathCallback(path.get()));

rotz0=rotz;
posx0=posx;
posy0=posy;
posz0=posz;
    }


     }
    }
    return false;
   }

};

array

在carnode->setUpdateCallback(new osg::AnimationPathCallback(path.get()));这里的path里，只能设置世界坐标系的旋转角度

您是如何得到这一结论的？它显然是跟从当前节点的坐标系统而非世界的

yugang2010

回复 2# array


    关于path里是当前物体坐标系还是世界坐标系，我确实有点糊涂。但是，我程序里实现的时候是把这个path考虑成世界坐标系（程序里没有坐标系的设置，有关于这个方面的设置吗？）。然后，实现小车的连续控制了。您可以看看。就是鼠标点哪，小车就会往哪转、往哪走。（程序还不是很完善）。我仅仅是想实现这么个功能。还有其他方法或者思路没？谢谢


#include "stdafx.h"
#include <osg/MatrixTransform>
#include <osg/Group>
#include <osg/Node>
#include <osgUtil/Optimizer>
#include <osg/LineSegment>
#include <osgDB/Registry>
#include <osgDB/ReadFile>
#include <osgGA/TrackballManipulator>
#include <osgViewer/Viewer>
#include <math.h>
osg::ref_ptr<osg::Group>m_root;
double rotz0,rotz;//绕z旋转角度的弧度值，当前位置的角度和目标位置的角度,是通过坐标变换后的新坐标系中确定的旋转角度值
double posx0,posy0,posz0;//当前位置，每次都会记录上次小车的位置坐标
double posx,posy,posz;//目标位置
osg::ref_ptr<osg::MatrixTransform> carnode;
double newposx0,newposy0,newposz0;//新坐标系下的当前坐标值
double newposx,newposy,newposz;//新坐标系下的目标坐标值
int firstflag ;//鼠标第一次点击标志
double zbrot;//新坐标系相对于世界坐标系的旋转角度，是一个累加值。会一直累加车的旋转角度

class keyhandler : public osgGA::GUIEventHandler
{
public : virtual bool handle(const osgGA::GUIEventAdapter& ea,osgGA::GUIActionAdapter& aa,osg::Object*,osg::NodeVisitor*)
   {
    osgViewer::Viewer* viewer = dynamic_cast<osgViewer::Viewer*>(&aa);
    switch (ea.getEventType())
    {
    case osgGA::GUIEventAdapter:USH:
     if(ea.getButton()==osgGA::GUIEventAdapter:EFT_MOUSE_BUTTON)
     {
      osgUtil::LineSegmentIntersector::Intersections intersections;
      float x=ea.getX();
      float y=ea.getY();
    if(  viewer->computeIntersections(x,y,intersections))
    {
      osgUtil::LineSegmentIntersector::Intersections::iterator hitr=intersections.begin();
       posx=hitr->getWorldIntersectPoint().x();
       posy=hitr->getWorldIntersectPoint().y();
       posz=hitr->getWorldIntersectPoint().z();
double rotscale=0;//每次需要旋转的度数,计算每次小车需要的旋转角度
double rottime=0;//每次旋转需要的时间
double transtime=0;//每次移动需要的时间
if(firstflag==0)//鼠标第一次点击时，会计算出小车到达目标地点的旋转角度。
{
rotscale=(-(posx-posx0)/fabs(posx-posx0))*(osg::PI_2-((posy-posy0)/fabs(posy-posy0))*atan(fabs(posy-posy0)/fabs(posx-posx0)));
rotz=rotscale+rotz;
if(posx-posx0>=0){zbrot=-rotscale;}
else{zbrot=-rotscale;};
firstflag++;
}
else{     //以后再点击时，会考虑xy坐标的坐标系转换。得到所需的旋转角度
  newposx=posx*cos(zbrot)-posy*sin(zbrot);
  newposy=posx*sin(zbrot)+posy*cos(zbrot);
  newposx0=posx0*cos(zbrot)-posy0*sin(zbrot);
  newposy0=posx0*sin(zbrot)+posy0*cos(zbrot);
  rotscale=(-(newposx-newposx0)/fabs(newposx-newposx0))*(osg::PI_2-((newposy-newposy0)/fabs(newposy-newposy0))*atan(fabs(newposy-newposy0)/fabs(newposx-newposx0)));
  rotz=rotscale+rotz;
  if(newposx-newposx0>=0){zbrot=-rotscale+zbrot;}
  else{zbrot=-rotscale+zbrot;};
};


rottime=fabs(rotscale);
transtime=sqrt(pow((posx-posx0),2)+pow((posy-posy0),2));
osg::ref_ptr<osg::AnimationPath> path =new osg::AnimationPath;
path->setLoopMode(osg::AnimationPath::NO_LOOPING);
path->insert(0.0,osg::AnimationPath::ControlPoint(osg::Vec3(posx0,posy0,posz0),osg:uat(rotz0,osg::Vec3(0.0,0.0,1.0))));
path->insert(rottime,osg::AnimationPath::ControlPoint(osg::Vec3(posx0,posy0,posz0),osg::Quat(rotz,osg::Vec3(0.0,0.0,1.0))));
path->insert((rottime+transtime),osg::AnimationPath::ControlPoint(osg::Vec3(posx,posy,posz),osg::Quat(rotz,osg::Vec3(0.0,0.0,1.0))));
carnode->setUpdateCallback(new osg::AnimationPathCallback(path.get()));

rotz0=rotz;
posx0=posx;
posy0=posy;
posz0=posz;
    }

     }
    }
    return false;
   }
};
int main( )
{
rotz0=0;rotz=0;
posx0=0;posy0=0;posz0=0;
posx=0;posy=0;posz=0;
firstflag=0;
zbrot=0;

carnode=new osg::MatrixTransform();
osg::ref_ptr<osgViewer::Viewer>viewer=new osgViewer::Viewer();
m_root =new osg::Group();
osg::ref_ptr<osg::Node>node= osgDB::readNodeFile("qiangti.osg");//随便一个面的模型。
m_root->addChild(node.get());
osg::ref_ptr<osg::Node>node0= osgDB::readNodeFile("car.osg");
carnode->addChild(node0.get());

m_root->addChild(carnode.get());
viewer->addEventHandler(new keyhandler());
viewer->setSceneData(m_root.get());
viewer->realize();
viewer->run();
return 0;
}

glk

请问您的控制小车移动的详细源代码能否借我看一下，最近我也在搞这个，目前还没怎么有头绪~~谢谢啊

yugang2010

回复 4# glk

1. 
   
2. #include "stdafx.h"
   
3. 
   
4. #include <osg/Notify>
   
5. #include <osg/MatrixTransform>
   
6. #include <osg/PositionAttitudeTransform>
   
7. #include <osg/Group>
   
8. #include <osg/Geode>
   
9. #include <osg/Node>
   
10. 
    
11. #include <osgUtil/Optimizer>
    
12. #include <osg/LineSegment>
    
13. 
    
14. #include <osgDB/Registry>
    
15. #include <osgDB/ReadFile>
    
16. 
    
17. #include <osgGA/TrackballManipulator>
    
18. #include <osgGA/FlightManipulator>
    
19. #include <osgGA/DriveManipulator>
    
20. #include <osgParticle/ExplosionDebrisEffect>
    
21. #include <osgParticle/ExplosionEffect>
    
22. #include <osgParticle/SmokeEffect>
    
23. #include <osgParticle/FireEffect>
    
24. #include <osgSim/OverlayNode>
    
25. 
    
26. #include <osgViewer/Viewer>
    
27. #include <iostream>
    
28. #include<sstream>
    
29. #include <math.h>
    
30. 
    
31. osg::ref_ptr<osg::Group>m_root;
    
32. double rotz0,rotz;//绕z旋转角度的弧度值，当前位置的角度和目标位置的角度,是通过坐标变换后的新坐标系中确定的旋转角度值
    
33. double posx0,posy0,posz0;//当前位置
    
34. double posx,posy,posz;//目标位置
    
35. osg::ref_ptr<osg::MatrixTransform> carnode;
    
36. //double rotscale;
    
37. double newposx0,newposy0,newposz0;//新坐标系下的当前坐标值
    
38. double newposx,newposy,newposz;//新坐标系下的目标坐标值
    
39. int firstflag ;
    
40. //double rotnum;//新坐标系相对于前坐标系的旋转角度
    
41. //double rott;
    
42. double carrot;//rotz;
    
43. double zbrot;
    
44. osg::Quat rtquat;
    
45. osg::Vec3 rtpos;
    
46. double nowposx,nowposy,nowposz;
    
47. double nowrot;//当前相对世界坐标系的旋转角度，可以赋值给zbrot
    
48. osg::Vec3 vec;
    
49. osg::ref_ptr<osg::Node>node0;
    
50. 
    
51. 
    
52. class keyhandler : public osgGA::GUIEventHandler
    
53. {
    
54. public : virtual bool handle(const osgGA::GUIEventAdapter& ea,osgGA::GUIActionAdapter& aa,osg::Object*,osg::NodeVisitor*)
    
55.                  {
    
56.                          osgViewer::Viewer* viewer = dynamic_cast<osgViewer::Viewer*>(&aa);
    
57.                          switch (ea.getEventType())
    
58.                          {
    
59.                          case osgGA::GUIEventAdapter::PUSH:
    
60.                                  if(ea.getButton()==osgGA::GUIEventAdapter::LEFT_MOUSE_BUTTON)
    
61.                                  {
    
62.                                          osgUtil::LineSegmentIntersector::Intersections intersections;
    
63. 
    
64.                                          float x=ea.getX();
    
65.                                          float y=ea.getY();
    
66.                                 if(         viewer->computeIntersections(x,y,intersections))
    
67.                                 {
    
68.                                          osgUtil::LineSegmentIntersector::Intersections::iterator hitr=intersections.begin();
    
69.                                           posx=hitr->getWorldIntersectPoint().x();
    
70.                                           posy=hitr->getWorldIntersectPoint().y();
    
71.                                          //posy=hitr->getWorldIntersectPoint().x();
    
72.                                          //posx=hitr->getWorldIntersectPoint().y();
    
73.                                           posz=hitr->getWorldIntersectPoint().z();
    
74.         double rotscale=0;//每次需要旋转的度数
    
75. 
    
76.         double rottime=0;//每次旋转需要的时间
    
77.         double transtime=0;//每次移动需要的时间
    
78.         //osg::ref_ptr<Matrix> mMatrixWorld;//获得当前小车的世界坐标系中的矩阵
    
79. 
    
80.         osg::NodePath np = node0->getParentalNodePaths()[0];
    
81. 
    
82.         osg::Matrix matrixWorld = osg::computeLocalToWorld(np);
    
83. 
    
84.         rtpos=matrixWorld.getTrans();
    
85.     rtquat=matrixWorld.getRotate();
    
86.         nowposx=rtpos[0];
    
87.         nowposy=rtpos[1];
    
88.         nowposz=rtpos[2];
    
89. 
    
90. //        rtquat.getRotate(nowrot,vec);
    
91. 
    
92.        
    
93.         posx0=nowposx;
    
94.         posy0=nowposy;
    
95.   //  zbrot=nowrot;
    
96.         //rotz0=nowrot;
    
97. 
    
98. 
    
99. //        if(firstflag==0)
    
100. //        {
     
101. //        rotscale=(-(posx-posx0)/fabs(posx-posx0))*(osg::PI_2-((posy-posy0)/fabs(posy-posy0))*atan(fabs(posy-posy0)/fabs(posx-posx0)));
     
102. //        rotz=rotscale+rotz;
     
103. //        if(posx-posx0>=0){zbrot=-rotscale;}
     
104. //        else{zbrot=-rotscale;};
     
105. //firstflag++;
     
106. //        }
     
107.         //else
     
108.        
     
109. /*                newposx=posx*cos(zbrot)-posy*sin(zbrot);
     
110.                 newposy=posx*sin(zbrot)+posy*cos(zbrot);
     
111. 
     
112.                 newposx0=posx0*cos(zbrot)-posy0*sin(zbrot);
     
113.                 newposy0=posx0*sin(zbrot)+posy0*cos(zbrot);
     
114. 
     
115.                 rotscale=(-(newposx-newposx0)/fabs(newposx-newposx0))*(osg::PI_2-((newposy-newposy0)/fabs(newposy-newposy0))*atan(fabs(newposy-newposy0)/fabs(newposx-newposx0)));
     
116.                 rotz=rotscale+zbrot;
     
117.                 if(newposx-newposx0>=0){zbrot=-rotscale+zbrot;}
     
118.                 else{zbrot=-rotscale+zbrot;};*/
     
119.         if(firstflag==0)
     
120.         {
     
121.                 rotscale=(-(posx-posx0)/fabs(posx-posx0))*(osg::PI_2-((posy-posy0)/fabs(posy-posy0))*atan(fabs(posy-posy0)/fabs(posx-posx0)));
     
122.                 rotz=rotscale+rotz;
     
123.                 if(posx-posx0>=0){zbrot=-rotscale;}
     
124.                 else{zbrot=-rotscale;};
     
125.                 firstflag++;
     
126.         }
     
127.         else{
     
128.                 newposx=posx*cos(zbrot)-posy*sin(zbrot);
     
129.                 newposy=posx*sin(zbrot)+posy*cos(zbrot);
     
130. 
     
131.                 newposx0=posx0*cos(zbrot)-posy0*sin(zbrot);
     
132.                 newposy0=posx0*sin(zbrot)+posy0*cos(zbrot);
     
133. 
     
134.                 rotscale=(-(newposx-newposx0)/fabs(newposx-newposx0))*(osg::PI_2-((newposy-newposy0)/fabs(newposy-newposy0))*atan(fabs(newposy-newposy0)/fabs(newposx-newposx0)));
     
135.                 rotz=rotscale+rotz;
     
136.                 if(newposx-newposx0>=0){zbrot=-rotscale+zbrot;}
     
137.                 else{zbrot=-rotscale+zbrot;};
     
138. 
     
139.         };
     
140.        
     
141. 
     
142. 
     
143. //rotz=rotz+rotscale;
     
144. rottime=fabs(rotscale);
     
145. transtime=sqrt(pow((posx-posx0),2)+pow((posy-posy0),2));
     
146. osg::ref_ptr<osg::AnimationPath> path =new osg::AnimationPath;
     
147. path->setLoopMode(osg::AnimationPath::NO_LOOPING);
     
148. path->insert(0.0,osg::AnimationPath::ControlPoint(osg::Vec3(posx0,posy0,posz0),osg::Quat(rotz0,osg::Vec3(0.0,0.0,1.0))));
     
149. path->insert(rottime,osg::AnimationPath::ControlPoint(osg::Vec3(posx0,posy0,posz0),osg::Quat(rotz,osg::Vec3(0.0,0.0,1.0))));
     
150. path->insert((rottime+transtime),osg::AnimationPath::ControlPoint(osg::Vec3(posx,posy,posz),osg::Quat(rotz,osg::Vec3(0.0,0.0,1.0))));
     
151. 
     
152. carnode->setUpdateCallback(new osg::AnimationPathCallback(path.get()));
     
153. //carnode->setMatrix(osg::Matrixd::scale(osg::Vec3d(5.0,5.0,5.0)));
     
154. rotz0=rotz;
     
155. //posx0=posx;
     
156. //posy0=posy;
     
157. //posz0=posz;
     
158.                                 }
     
159. 
     
160. 
     
161.                                  }
     
162.                          }
     
163.                          return false;
     
164.                  }
     
165. 
     
166. };
     
167. int main( )
     
168. {
     
169.         rotz0=0;rotz=0;
     
170.         posx0=0;posy0=0;posz0=0;
     
171.         posx=0;posy=0;posz=0;
     
172.         firstflag=0;
     
173.         zbrot=0;
     
174. //        rotnum=0;
     
175.     carnode=new osg::MatrixTransform();
     
176.         osg::ref_ptr<osgViewer::Viewer>viewer=new osgViewer::Viewer();
     
177.         m_root =new osg::Group();
     
178.         osg::ref_ptr<osg::Node>node= osgDB::readNodeFile("qiangti.osg");
     
179.         m_root->addChild(node.get());
     
180.         node0= osgDB::readNodeFile("car.osg");
     
181.        
     
182.         carnode->addChild(node0.get());
     
183. //        carnode->setMatrix(osg::Matrixd::translate(osg::Vec3d(0,0,60.0)));
     
184.         m_root->addChild(carnode.get());
     
185.         viewer->addEventHandler(new keyhandler());
     
186.         viewer->setSceneData(m_root.get());
     
187.         viewer->realize();
     
188.         viewer->run();
     
189.         return 0;
     
190. }
     
191. 
     

复制代码

yugang2010

回复 4# glk


    car.osg是一个小车的模型，在xoy平面，车头朝着y的正向。qingti.osg是一个随便的大平面就可以了，在xoy平面，z坐标为0.直接编译就ok了。可以控制车向任何方向移动。车会先转向，然后移动。点哪，车向哪。

glk

回复 6# yugang2010


    太感谢您了，呵呵，以后多多交流

wangsli

回复 1# yugang2010


    小车模型应该有个正方向吧，把小车的方向设置为两点间的向量方向不就行了吗？

knightlixiao

回复 5# yugang2010


    你好，car.osg的模型是自己建的吗？

yugang2010

回复 8# wangsli


    小车方向朝y的正向的，您有其他的想法的话，请不吝赐教。谢谢

yugang2010

回复 9# knightlixiao


    嗯，车是同学建的。