如何获取DOF节点的坐标系

shypzms

我希望做一个用鼠标拖动DOF节点动作的程序，通过计算鼠标对照自由度节点的坐标系的改变得到DOF节点的改变
现在的问题是如何获取到DOF节点自身的坐标系？
另外还有没有更简单的做法呢

array

从DOF的坐标系转换到迪卡尔局部坐标系似乎并不是什么难事，参考DOFTransform::computeLocalToWorldMatrix的实现，比如对于HPR模式：

osg::Matrix current;
current.makeTranslate(getCurrentTranslate());
current.preMult(osg::Matrix::rotate(getCurrentHPR()[0], 0.0, 0.0, 1.0));//heading
current.preMult(osg::Matrix::rotate(getCurrentHPR()[1], 1.0, 0.0, 0.0));//pitch
current.preMult(osg::Matrix::rotate(getCurrentHPR()[2], 0.0, 1.0, 0.0));//roll
current.preMultScale(getCurrentScale());

然后还需要在这个current矩阵的左右分别乘以PUT矩阵及其逆矩阵，但是我个人并不清楚这个PUT矩阵的含义