osg中模型变换

zhufu0208

我想旋转视图到指定的位置  下面是我的思路  我获取了l_veye、l_vcenter、l_vup三个值，同时也知道到了指定位置的坐标g_vcenter，利用g_vcenter和l_vcenter计算出它们的叉积axis，和它们的角度angle,根据axis和angle构造一个旋转矩阵mm，然后设置旋转矩阵到场景mt中，但是这种方法不对，希望大家指点下，下面是主要代码，谢谢！！
osg::Camera* camera = viewer->getCamera();
camera->getViewMatrixAsLookAt(l_veye,l_vcenter,l_vup);
viewer->setCamera(camera);
osg::Vec3f axis = l_vcenter ^ g_vcenter;
axis.normalize();
float t = (l_vcenter - g_vcenter).length() / (2.0 *0.8);
if (t > 1.0) t = 1.0;
if (t < -1.0) t = -1.0;
float angle = asin(t);
osg::Matrix mm;
mm.makeRotate(angle,axis);
mt->setMatrix(mm);

array

makeRotate不能针对任意轴进行旋转，因此如果axis不是X/Y/Z轴的话，这个函数不会正确执行。您可以参考我的osgModeling::rotateMatrix函数的内容，其中使用了任意轴旋转矩阵计算的罗德里格斯公式

zhufu0208

array   你好  我参考了您的osgModeling：：rotateMatrix函数的内容   这个函数就是根据旋转轴参数axis，角度参数angle构造了一个矩阵吧    我把您的osgModeling：：rotateMatrix函数的内容  在osg中封装了下   但是结果还是不对   我调试了旋转的矩阵  里面是有内容的   而且不是X/Y/Z轴   下面是封装和调用的代码   请您之指点
封装代码：
osg::Matrix CContralView::rotateMatrix(osg::Vec3 axis, const double angle)
{
        double cosA = cos(angle);
        double sinA = sin(angle);
        axis.normalize();

        if ( axis==osg::Vec3(1.0f,0.0f,0.0f) )        // X
        {
                return osg::Matrix(
                        1.0f,  0.0f,  0.0f,  0.0f,
                        0.0f,  cosA,  -sinA, 0.0f,
                        0.0f,  sinA,  cosA,  0.0f,
                        0.0f,  0.0f,  0.0f,  1.0f
                        );
        }
        else if ( axis==osg::Vec3(0.0f,1.0f,0.0f) )        // Y
        {
                return osg::Matrix(
                        cosA,  0.0f,  sinA,  0.0f,
                        0.0f,  1.0f,  0.0f,  0.0f,
                        -sinA, 0.0f,  cosA,  0.0f,
                        0.0f,  0.0f,  0.0f,  1.0f
                        );
        }
        else if ( axis==osg::Vec3(0.0f,0.0f,1.0f) )        // Z
        {
                return osg::Matrix(
                        cosA,  -sinA, 0.0f,  0.0f,
                        sinA,  cosA,  0.0f,  0.0f,
                        0.0f,  0.0f,  1.0f,  0.0f,
                        0.0f,  0.0f,  0.0f,  1.0f
                        );
        }

        double a1 = axis.x();
        double a2 = axis.y();
        double a3 = axis.z();

        // Rotate matrix of any vector, use the Rodriguez formula [Hecker 1997]
        // v' = v * cosA + axis*(v*axis) * (1-cosA) + (axis^vec) * sinA
        // So, T = I * cosA + (axis@axis) * (1-cosA) + M~ * sinA
        // @ means tensor product and M~ is a temp matrix of calculating cross product.
        return osg::Matrix(
                cosA+a1*a1*(1-cosA),    a2*a1*(1-cosA)-a3*sinA, a3*a1*(1-cosA)+a2*sinA, 0.0f,
                a1*a2*(1-cosA)+a3*sinA, cosA+a2*a2*(1-cosA),    a3*a2*(1-cosA)-a1*sinA, 0.0f,
                a1*a3*(1-cosA)-a2*sinA, a2*a3*(1-cosA)+a1*sinA, cosA+a3*a3*(1-cosA),    0.0f,
                0.0f,                   0.0f,                   0.0f,                   1.0f
                );
}

调用代码：
osg::Camera* camera = viewer->getCamera();
camera->getViewMatrixAsLookAt(l_veye,l_vcenter,l_vup);
viewer->setCamera(camera);
osg::Vec3f axis = l_vcenter ^ g_vcenter;
axis.normalize();
float t = (l_vcenter - g_vcenter).length() / (2.0 *0.8);
if (t > 1.0) t = 1.0;
if (t < -1.0) t = -1.0;
float angle = asin(t);

osg::Matrix mm;
mm = rotateMatrix(axis,angle);
//mm.makeRotate(-angle,axis);
mt->setMatrix(mm);

array

rotateMatrix应该是可用的，我测试过，不过注意输入轴应该是单位向量。此外我不是很清楚您的算法是否正确

zhufu0208

算法思想：
定义两个全局变量g_vcenter、g_iflag；g_vcenter表示目标位置，就是要旋转的位置，这个位置是根据经纬度计算出来的，g_iflag表示场景的旋转标志，当g_iflag等于0时，场景不变化，g_iflag等于1时，利用相机的getViewMatrixAsLookAt(l_veye,l_vcenter,l_vup);方法获取三个参数，根据向量l_vcenter和g_vcenter，计算机它们的叉积axis，也就是将要围绕着旋转的轴，单位化axis，同时计算出两向量的夹角angle，然后利用rotateMatrix方法计算出旋转矩阵，最后作用到场景图上。

zhufu0208

原帖由 simbaforrest 于 2009-6-6 15:23 发表
咦，rotate不能用四元数吗？

您有可以解决问题的方法？

array

从向量A旋转到向量B，直接用Quat(A, B)就可以了

zhufu0208

模型控制是在视图的事件回调里面写的，场景根节点是一个MatrixTranslate节点mt，在回调中我使用mt->setMatrix()方法来控制场景的变换，该方法只能接受一个矩阵变量，如果使用Quat如何作用到场景中？望告知，谢谢！！！

array

方法太多了，Matrix可以用Quat作为参数进行构造，也可以用makeRotate，rotate等多个函数将Quat与Matrix级联