OSG+ODE问题

湖面之舟

以前从论坛上下了一个ODE与OSG结合的例子，今天试了一下，出现这个问题，第一次用ODE，不知道为什么？

错误主要出现在下面这一段函数中：

1. //创建物理学世界
   
2. void createODEWorld()
   
3. {
   
4.   double length = 0.0;
   
5.   double width = 0.0;
   
6.   double height = 0.0;
   
7. 
   
8.   //初始化ODE引擎
   
9.   dInitODE();   
   
10.   World = dWorldCreate();
    
11.   //设置地球重力,如果设置为正数,则被操作物体将漂浮
    
12.   dWorldSetGravity(World, 0.0, 0.0, -9.81);
    
13.   dWorldSetAutoDisableFlag(World, 1);
    
14.   //设置全局ERP
    
15.   dWorldSetERP(World, ERP);
    
16.   //创建冲突世界和几何对象
    
17.   Space = dSimpleSpaceCreate(0);
    
18. 
    
19.   //为所有刚体设置状态或者位置等信息
    
20.   //将body和geom联系起来,可以设置出一个可置位刚体的全部属性
    
21.   dMass mass;
    
22. 
    
23.   //设置主动运动的盒子刚体的质量、质心位置、尺寸和密度
    
24.   testBody = dBodyCreate(World);
    
25.   osg::ComputeBoundsVisitor cbv;
    
26.   osg::BoundingBox bb;
    
27.   testPAT->accept(cbv);
    
28.   bb = cbv.getBoundingBox();
    
29.   length = bb.xMax() - bb.xMin();
    
30.   width = bb.yMax() - bb.yMin();
    
31.   height = bb.zMax() - bb.zMin();
    
32. 
    
33.   dBodySetPosition(testBody, bb.center().x(), bb.center().y(), 0.0);
    
34.   dMassSetBoxTotal(&mass, 20.0, length, width, height);
    
35.   dBodySetMass(testBody,&mass);
    
36. 
    
37.   //通过给定的X/Y/Z长度信息构造主动运动的盒子刚体
    
38.   testGeom = dCreateBox(Space, length, width, height);
    
39.   dGeomSetBody(testGeom, testBody);
    
40.   dGeomSetPosition(testGeom, bb.center().x(), bb.center().y(), 0.0);
    
41. 
    
42.   //设置被动运动的盒子刚体的位置、尺寸和密度
    
43.   for (int i = 0; i < 3; i++)
    
44.   {
    
45.         osg::ComputeBoundsVisitor cbvt;
    
46.         osg::BoundingBox bdb;
    
47. 
    
48.         boxBody[i] = dBodyCreate(World);
    
49. 
    
50.         boxList[i]->accept(cbvt);
    
51.         bdb = cbvt.getBoundingBox();
    
52. 
    
53.         dBodySetPosition(boxBody[i], bdb.center().x(), bdb.center().y(), 0.0);
    
54.         dMassSetBoxTotal(&mass, 100.0, length, width, height);
    
55.         dBodySetMass(boxBody[i], &mass);
    
56. 
    
57.         //通过给定的X/Y/Z长度信息构造被动运动的盒子刚体
    
58.         boxGeom[i] = dCreateBox(Space, length, width, height);
    
59.         dGeomSetBody(boxGeom[i], boxBody[i]);
    
60.         dGeomSetPosition(boxGeom[i], bdb.center().x(), bdb.center().y(), 0.0);
    
61.   }
    
62. 
    
63.   //设置被动运动的球体刚体的位置、尺寸和密度
    
64.   sphereBody = dBodyCreate(World);
    
65.   dBodySetPosition(sphereBody, -2.0, 0.0, 10.0);
    
66.   dMassSetSphereTotal(&mass, 40.0, 1.0);
    
67.   dBodySetMass(sphereBody, &mass);
    
68. 
    
69.   sphereGeom = dCreateSphere(Space, 1.0);
    
70.   dGeomSetBody(sphereGeom, sphereBody);
    
71.   dGeomSetPosition(sphereGeom, -2.0, 0.0, 10.0);
    
72. 
    
73.   GroundGeom = dCreatePlane(Space, 0.0, 0.0, 1.0, -5.0);
    
74. 
    
75.   ContactGroup = dJointGroupCreate(0);
    
76. }

复制代码

array

检查一下您从ComputeBoundsVisitor得到的length，width和height是否是有效的值？除此之外我个人对ode不甚了解