OSG绕Z轴旋转总是世界坐标系?烦请看一下，就一下下

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想实现的效果：坦克绕物体坐标系PITCH,YAW,ROLL正常旋转
但现实的效果：坦克绕物体坐标系PITCH,YAW正常，ROLL总是以世界坐标系来旋转
使用的是MatrixTransform,
也用PositionAttitudeTransform试过，也是一样的效果，后来我用一个MatrixTransform表示位移，另一个表示旋转，还是无法解决问题

节点结构
MatrixTransform *tankLocalMT
----Node *tank
变量
double  pitch,yaw,roll;
Quat  _rotate;
Vec3d  _translate;
Vec3d  _scale;

烦请大神看一下，困扰很久了
代码：

1. Matrix tankData::setState()
   
2. {
   
3.         _rotate.makeRotate(
   
4.                 osg::DegreesToRadians(pitch), Vec3d(1, 0, 0),
   
5.                 osg::DegreesToRadians(yaw), Vec3d(0, 1, 0),
   
6.                 osg::DegreesToRadians(roll), Vec3d(0, 0, 1)
   
7.                 );
   
8.         return  Matrix(
   
9.                 Matrix::scale(_scale)*
   
10.                 Matrix::rotate(_rotate)*
    
11.                 Matrix::translate(_translate)
    
12.                 );
    
13. }

复制代码

1. //向前移动
   
2. void tankData::moveForward()
   
3. {
   
4.         _translate=_translate+(distance*flySpeed);
   
5.         tankLocalMT->setMatrix(setState());
   
6. }
   
7. 
   
8. 
   
9. //朝正后方移动
   
10. void tankData::moveBack()
    
11. {
    
12.         _translate=_translate-(distance*flySpeed);
    
13.         tankLocalMT->setMatrix(setState());
    
14. }
    
15. //Roll旋转
    
16. void tankData::turnRoll()
    
17. {
    
18.         roll++;
    
19.         if (roll == 180) roll = -180;
    
20.         tankLocalMT->setMatrix(setState());
    
21.        
    
22. }
    
23. void tankData::turnRoll_()
    
24. {
    
25.         roll--;
    
26.         if (roll == 180) roll = -180;
    
27.         tankLocalMT->setMatrix(setState());
    
28. }
    
29. 
    
30. //Pitch旋转
    
31. void tankData::turnPitch()
    
32. {
    
33.         if (pitch < 90)
    
34.         {
    
35.                 pitch++;
    
36.                 tankLocalMT->setMatrix(setState());
    
37.         }
    
38. }
    
39. void tankData::turnPitch_()
    
40. {
    
41.         if (pitch >- 90)
    
42.         {
    
43.                 pitch--;
    
44.                 tankLocalMT->setMatrix(setState());
    
45.         }
    
46.        
    
47. }
    
48. //Yaw旋转
    
49. void tankData::turnYaw()
    
50. {
    
51.         yaw++;
    
52.         if (yaw == 180) yaw = -180;
    
53.         tankLocalMT->setMatrix(setState());
    
54. }
    
55. void tankData::turnYaw_()
    
56. {
    
57.         yaw--;
    
58.         if (yaw == 180) yaw = -180;
    
59.         tankLocalMT->setMatrix(setState());
    
60. }

复制代码

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自顶！！
三次矩阵相乘
只有第一次旋转的矩阵能以物体坐标系旋转，后面两次都是全局坐标系