大家好！有时间给帮忙看下这个问题，谢谢

woshijiameizhou

大家好啊！我的程序在运行开始出现了一个在小菜能力范围外的一个错误，程序运行后，场景出现一到两秒，然后全屏就是那个clearclor的颜色，ESC退出程序，弹出一些如图的提示，是怎么回事啊？大家百忙中抽空给看一下，谢谢！

diyer2002

矩阵数据有问题，除0了，或者是有虚数。你检查下？

woshijiameizhou

我在osg的while循环之前用_beginthread() 创建一个线程去获得方向盘等外设的采集的数据，然后更新控制小车的一些参数。如果不创建这个线程，则osg的渲染正常。后来我改为从OpenThreads::Thread派生一个线程类，在这个类的run()中采集外设数据，类的定义如下：

1# woshijiameizhou
#ifndef MYTHREAD_H
#define MYTHREAD_H


#include <OpenThreads/Thread>
#include <hysics/Car.h>
#include "USBRacingWheel.hpp"


class MyThread : public OpenThreads::Thread
{
public:
        MyThread(osgVehicle:hysics::Car* car,USBRacingWheel &USB) :_done(false)
        {
                m_car = car;
                usb = USB;
        };
        virtual ~MyThread() {};

        virtual void run()
        {
                float engineForce = 0.f;
                float breakForce = 1.0;
                WheelInfo info;
                while(!_done)
                {
                        info = usb.getEventsInputData();
                        m_car->SetTurn(info.wheelAngle);
                        m_car->SetEngineForce(info.wheelEngine * info.gearPara);
                        m_car->SetBrake(info.wheelBrake);
                        OpenThreads::Thread::microSleep(1);
                }
        };

        void stopWorking() {_done = true; };

protected:
        bool _done;
        osgVehicle::Physics::Car* m_car;
        USBRacingWheel usb;
};

#endif


在osg的while循环之前new了这个派生的线程的一个对象，并启动了它（如下代码），可是程序好像就停在了这个线程类的run()里面，不会执行到osg的那个while循环。大家或者能不能谈一下怎么用这个OpenThreads::Thread，谢谢！

        USBRacingWheel USB;
        MyThread* updateVehicleInfoThread = NULL;
        if(USB.IsOK())
        {
                updateVehicleInfoThread = new MyThread(driverCar,USB);
                updateVehicleInfoThread->Init();
                updateVehicleInfoThread->start();
                updateVehicleInfoThread->run();
        }

woshijiameizhou

2# diyer2002
不是啊，我在osg的while循环之前beginthread 了一个线程，就成这样子了，我做了个比较肤浅的判断：我把线程注释掉了就好了，那个线程和osg没有一点关系啊，却影响了osg，郁闷。

woshijiameizhou

getEventsInputData内部用了ReadFile读USB接口，如果在回调中，或者 从GUIEvents 派生处理USB数据，都会被ReadFile阻塞，所以我重开了个线程。如果不重开线程，大家能不能提供一些其他有效的方案，谢谢！

array

先大致了解一下POSIX线程编程的基本原理吧，您对线程库的操作恐怕完全不正确，看一看最常见的pthreads的用法，和OpenThreads的机理都是一致的；或者您也没必要非要用线程来实现，在回调里，或者重载eventTraversal函数，都是比较简单的选择