osg::quet的问题请教

gjczhhbz

osg::quat四元组可以描述节点的绕三轴的旋绕,一种理解就是可以表示成节点在三维场景中的方向(指向),那么我们取得了一osg::quat四元组,我们怎么根据这个四元组取出单独饶每一个轴的旋转角度呢,即如何分别获取绕X轴的旋转角度angle,osg::Vec3(1,0,0)),同样的,如何获取绕Y轴 Z轴的旋转角度呢?
请指教!谢谢

array

Quat有x()，y()，z()和w()四个值，然后就要了解四元数的计算了
我印象中好像有：

2 * x()^2 = 1 - cosA
其中x()是Quat的函数，A是绕X轴的角度；绕Y、Z轴的计算与此类同
不过我没有做过试验，不知道这样解出来对不对

gjczhhbz

谢谢,我实验一下!

binbinqin

1. // HPR to Quat
   
2. osg::Quat HPRToQuat(double heading, double pitch, double roll)
   
3. {
   
4. osg::Quat q(
   
5.   roll,osg::Vec3d(0.0, 1.0, 0.0),
   
6.   pitch,osg::Vec3d(1.0, 0.0, 0.0),
   
7.   heading,osg::Vec3d(0.0, 0.0, 1.0));
   
8. 
   
9. 
   
10. return q;
    
11. }
    
12. 
    
13. // Quat to HPR，pitch范围：[-PI/2, PI/2]
    
14. void QuatToHPR(osg::Quat q, double& heading, double& pitch, double& roll)
    
15. {
    
16. 
    
17.         double test = q.y() * q.z() + q.x() * q.w();
    
18. 
    
19.         if (test > 0.4999)
    
20.         { // singularity at north pole
    
21.         heading = 2.0 * atan2(q.y(), q.w());
    
22.         pitch   = osg::PI_2;
    
23.         roll    = 0.0;
    
24.         return;
    
25.         }
    
26.         if (test < -0.4999)
    
27.         { // singularity at south pole
    
28.         heading = 2.0 * atan2(q.y(), q.w());
    
29.         pitch   = -osg::PI_2;
    
30.         roll    = 0.0;
    
31.         return;
    
32.         }
    
33. 
    
34.         double sqx = q.x() * q.x();
    
35.         double sqy = q.y() * q.y();
    
36.         double sqz = q.z() * q.z();
    
37. 
    
38.         heading = atan2(2.0 * q.z() * q.w() - 2.0 * q.y() * q.x(), 1.0 - 2.0 * sqz - 2.0 * sqx);
    
39.         pitch   = asin(2.0 * test);
    
40.         roll    = atan2(2.0 * q.y() * q.w() - 2.0 * q.z() * q.x(), 1.0 - 2.0 * sqy - 2.0 * sqx);
    
41. 
    
42. }

复制代码

[ 本帖最后由 array 于 2008-6-28 19:36 编辑 ]