求DoF节点的世界坐标

diuyougao

各位大哥帮帮忙，我有一个机械臂有7个DOF节点，每个节点转动后，怎么获得最后的一个节点的世界坐标位置？
我要实现机械臂抓取一个物体，然后让这物体随机械臂移动，我的思路是获得机械臂最后一个抓取节点（模型中的第七个DOF节点）世界坐标，然后计算被抓取物体质心坐标，让其随机械臂移动！

array

获取节点的世界坐标这个话题已经被讨论过无数遍了，请搜索computeLocalToWorld()这个函数以及它的用法

array

获取节点的世界坐标这个话题已经被讨论过无数遍了，请搜索computeLocalToWorld()这个函数以及它的用法

hgyzj

osg:: Matrix localToWorld = osg:: computeLocalToWorld(fingerNode->getParentalNodePaths()[0]);
osg:: vec3 AfterTransCenter=fingerNode->getBound().center() * localToWorld ;   
其中fingerNode为你所说的机械手最后一个DOF的子节点。或者你直接在父节点上取，都行，要换算其他点成为世界坐标，方法一样。