请教汽车姿态改变的问题

bdaabaa3b2a8

我想把汽车的位置与地形上碰撞点的法线垂直，放置结果不对，如图所示，不知道该改哪里，希望大家能帮帮我。

其中lv是小车前进方向，m_rotation是小车要旋转的角度，
                osg::Vec3d ip = heightTestResults.getWorldIntersectPoint();
                osg::Vec3d np = heightTestResults.getWorldIntersectNormal();
                osg::Vec3d lv =delta;
                osg::Vec3d uv;
                if(np*osg::Vec3(0.0,0.0,1.0)>0.0)
                        uv=np;
                else
                        uv=-np;
                lv.normalize();
                osg::Vec3d s(lv^uv);
                s.normalize();
                osg::Vec3d u(s^uv);
                u.normalize();
                osg::Matrixd rotation_matrix(s[0],     -u[0],     -lv[0],     0.0,
                                                              s[1],     -u[1],     -lv[1],     0.0,
                                                              s[2],     -u[2],     -lv[2],     0.0,
                                                               0.0,      0.0,       0.0,       1.0);
                m_rotation=rotation_matrix.getRotate().inverse();
              osg:ositionAttitudeTransform* trans;
               trans->setAttitude(m_rotation);

rcyboom

现实中的汽车也不是法线垂直的吧，试试用四个轮子做参考点，将四个点附着在地面交点；或者试试求这四个点的法线（四个点不一定是平面。。。）