bullet角色控制器问题！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

xhm2010

最近尝试使用bullet的角色控制器来控制fbx人物模型在场景中漫游
主要是为了它的物理效果，比如说跳起，自由降落
经过尝试，已经可以初步控制，使用了btPairCachingGhostObject 和 btKinematicCharacterController
但是在人物旋转后，和物理世界的shape的forward的方向不匹配，比如，按前进按键，人物却朝着左边走，
完全乱了套，
在不旋转的情况下，前后移动和上下跳跃没有问题。

下面是关于左右旋转shape的代码，以及将ghostobject的世界坐标赋给fbx的matrix的代码：

左右旋转shape：

1. 
   
2.           if (btnLEFT) //A
   
3.         {
   
4. 
   
5.                 float yaw = -0.01f;
   
6.                 btMatrix3x3 orn = _m_ghostObject->getWorldTransform().getBasis();
   
7.                 orn *= btMatrix3x3(btQuaternion(btVector3(0,1,0),yaw));
   
8.                 _m_ghostObject->getWorldTransform().setBasis(orn);
   
9.                 return true;
   
10.         }
    
11. 
    
12.         if (btnRIGHT)//D
    
13.         {
    
14.                 float yaw = 0.01f;
    
15.                 btMatrix3x3 orn = _m_ghostObject->getWorldTransform().getBasis();
    
16.                 orn *= btMatrix3x3(btQuaternion(btVector3(0,1,0),yaw));
    
17.                 _m_ghostObject->getWorldTransform().setBasis(orn);
    
18.                 return true;
    
19.         }
    

复制代码

赋世界坐标：

1. 
   
2.               _m_trans = _m_ghostObject->getWorldTransform();
   
3.         std::cout<<_m_trans.getOrigin().getX()<<" "<<_m_trans.getOrigin().getY()<<" "<<_m_trans.getOrigin().getZ()<<endl;
   
4.         std::cout<<_m_trans.getRotation().getX()<<" "<<_m_trans.getRotation().getY()<<" "<<_m_trans.getRotation().getZ()<<" "<<_m_trans.getRotation().getW()<<endl;
   
5.         _m_character->setWalkDirection(walkDirection*walkSpeed);
   
6.         trans->setMatrix(man_scale*osg::Matrix::rotate(_m_trans.getRotation().getW(),_m_trans.getRotation().getX(),_m_trans.getRotation().getY(),_m_trans.getRotation().getZ())*osg::Matrix::translate(_m_trans.getOrigin().getX(),_m_trans.getOrigin().getY(),_m_trans.getOrigin().getZ()));
   

复制代码

是不是赋予矩阵变换的时候出了问题？

xhm2010

已经解决上述问题