关于矩阵和欧拉角的问题

tty1960

我可以很方便的用void osg::Matrixd::makeRotate  ( value_type  angle1,  
  const Vec3f &  axis1,  
  value_type  angle2,  
  const Vec3f &  axis2,  
  value_type  angle3,  
  const Vec3f &  axis3   
)
通过欧拉角得到所需矩阵(设转轴为xyz),我想知道我怎么才能通过已知矩阵得到欧拉角呢？比如angle3是绕z轴转的。怎么得到angle3通过已知的matrixd?

array

google一下，比如：
http://www.euclideanspace.com/ma ... ixToAngle/index.htm
http://www.euclideanspace.com/ma ... ixToEuler/index.htm

woshijiameizhou

设rx，ry，rz分别是绕x，y，z的旋转角，（弧度制），矩阵 osg::Matrixd mat;
double* pbuf = mat.ptr();

rz = atan(pbuf [1]/pbuf [0]);
ry = atan(-pbuf [2]/(pbuf [0]*cos(rz)+ pbuf [1]*sin(rz)));
rx = atan((pbuf [6]/cos(ry))/(pbuf [5]*cos(rz)-pbuf [4]*sin(rz)));

lz调制一下，看对不对，事实上应该还要排除上式中几个分母是为0的情况（if...else...排除之）,看准前面是反正切。仅供参考，不一定对。^^

fanfan

1# tty1960


你好 ，请问你这个问题是怎么解决的呀？我也是遇到了相同的问题了