一个关于计算四元数的数学问题

Lane

一般情况下，我们已知变换矩阵的Translate  和Heading，Pitch，Roll，也就是仿射变化中的位置和方位   再通过MatrixTransform来变换坐标系
但如果我已知三个点在原坐标系中的位置，现在又知道这三点在当前坐标系中的位置，如何反推这两个坐标系的仿射变换参数  并能够将其表示为OSG中的Heading，Pitch，Roll和Translate