quat问题

OSG98

我在设置旋转的时候是按照x,y,z轴来设置的分量，比如：
osg:uat q(osg::inDegrees(tRotY),osg::Vec3d(0.0,1.0,0.0));
  osg::Matrix mt;
  mt=osg::Matrix::rotate(q);
  vRotate.set(mt);
设置y轴上的旋转分量。
但是设置后，重新获取变换矩阵中的quat后没有函数获取y轴分量。请问这个问题该怎么解决？

ltf2010ltf

void getEulerFromQuat(osg:uat q, double& heading, double& attitude, double& bank)
{
    double limit = 0.499999;
    double sqx = q.x()*q.x();
    double sqy = q.y()*q.y();
    double sqz = q.z()*q.z();
    double t = q.x()*q.y() + q.z()*q.w();
   
    if (t>limit) // gimbal lock (万向节死锁)
    {
        heading = 2 * atan2(q.x(),q.w());
        attitude = osg:I_2;
        bank = 0;
    }
    else if (t<-limit)
    {
        heading = -2 * atan2(q.x(),q.w());
        attitude = - osg::PI_2;
        bank = 0;
    }
    else
    {
        heading = atan2(2*q.y()*q.w()-2*q.x()*q.z() , 1 - 2*sqy - 2*sqz);
        attitude = asin(2*t);
        bank = atan2(2*q.x()*q.w()-2*q.y()*q.z() , 1 - 2*sqx - 2*sqz);
    }
}

OSG98

这个算出来的是x,y,z的三个分量吗？

OSG98

这个函数好像没有指定这三个向量啊(1,0,0)(0,1,0)(0,0,1)？

array

从任意四元数Quat转换到欧拉角度，这在数学上是不可能的；您必须指定其它条件，即三个轴的旋转角度依次旋转的顺序（HPR，PHR等）。ltf2010ltf给出的方案也只能对应一种顺序（我想应该是HPR），并没有通用的解法

OSG98

哦，非常感谢，我现在转化x轴方向的没有问题，但是在y轴上增加一个角度后，再从quat中获取这个角度，z轴方向也会计算出一个旋转值。而且三个方向的旋转量都发生了变化。