关于漫游里移动的菜鸟问题

一大波蓝猫

_eye += _rotation * Vec3d( distance, 0., 0. ); 移动视点 这句话  是什么意思。。两个Vec3d相乘具体怎么运算 表示什么？基础比较差 求解释。。谢谢！  另外rotation的xyz分别表示的是与三个轴的夹角么？

一大波蓝猫

_rotation好像是四元数类型的 每个值都代表什么意思呢？

lglgaigogo

_rotation的第一个分量是旋转的度数（弧度），后面三个应该旋转轴的方向向量。相乘其实我觉得就是效果的叠加。

一大波蓝猫

lglgaigogo 发表于 2012-12-24 15:58
_rotation的第一个分量是旋转的度数（弧度），后面三个应该旋转轴的方向向量。相乘其实我觉得就是效果的叠加 ...

谢谢 能否说下具体是怎么乘的呢？  （a,b,c,d）*(e,f,g)结果是什么？

smash

两个向量的话，^表示叉乘，结果是向量，表示同时垂直于两个向量的向量，*表示点乘，结果是实数，表示一条线段在另一条线段上的投影长度，具体的方法去找本一下线性代数的书看看吧。
不过你这个应该是四元数和向量的乘法，跟矩阵乘向量是一样的。

lglgaigogo

1. /** Rotate a vector by this quaternion.*/
   
2.         Vec3f operator* (const Vec3f& v) const
   
3.         {
   
4.             // nVidia SDK implementation
   
5.             Vec3f uv, uuv;
   
6.             Vec3f qvec(_v[0], _v[1], _v[2]);
   
7.             uv = qvec ^ v;
   
8.             uuv = qvec ^ uv;
   
9.             uv *= ( 2.0f * _v[3] );
   
10.             uuv *= 2.0f;
    
11.             return v + uv + uuv;
    
12.         }

复制代码

一大波蓝猫

smash 发表于 2012-12-24 22:03
两个向量的话，^表示叉乘，结果是向量，表示同时垂直于两个向量的向量，*表示点乘，结果是实数，表示一条线 ...

矩阵乘向量不是要求 维数一样么？ 这个 一个是四元 一个是三维向量啊

一大波蓝猫

lglgaigogo 发表于 2012-12-24 22:44

_rotation是四元数啊 这个重载是两个三维向量相乘吧？

smash

一大波蓝猫 发表于 2012-12-25 09:23
矩阵乘向量不是要求 维数一样么？ 这个 一个是四元 一个是三维向量啊

vec3跟矩阵乘的时候，相当于(x,y,z,1)跟矩阵乘。

array

四元数 * Vec3 = 经过旋转的新的Vec3

smash

array 发表于 2012-12-25 09:56
四元数 * Vec3 = 经过旋转的新的Vec3

这个不对的，vec3与矩阵乘是点的变换，vec4(x,y,z,0)跟矩阵乘才是向量变换。

array

这里说的是quat * vec3，不是matrix * vec3

一大波蓝猫

array 发表于 2012-12-25 09:56
四元数 * Vec3 = 经过旋转的新的Vec3

我目前的理解是 这个_rotation是vec4（a,x,y,z） a是旋转量 后边xyz是绕哪个轴旋转 比如是(a,0,0,1)就是让视点绕着z轴旋转a度？ 是这样么？

smash

array 发表于 2012-12-25 10:02
这里说的是quat * vec3，不是matrix * vec3

quat的话有可能的，我没有试过。

一大波蓝猫

smash 发表于 2012-12-25 09:55
vec3跟矩阵乘的时候，相当于(x,y,z,1)跟矩阵乘。

我也想问 为什么这里四元数相当于矩阵？

smash

一大波蓝猫 发表于 2012-12-25 10:09
我也想问 为什么这里四元数相当于矩阵？

四元数就等同于旋转矩阵啊。

一大波蓝猫

smash 发表于 2012-12-25 10:10
四元数就等同于旋转矩阵啊。

谢谢回答！

array

这两种情形等价，您可以实验去验证一下
quat * vec3 = vec3 * matrixOfQuat

一大波蓝猫

array 发表于 2012-12-25 10:17
这两种情形等价，您可以实验去验证一下
quat * vec3 = vec3 * matrixOfQuat

嗯 “我目前的理解是 这个_rotation是vec4（a,x,y,z） a是旋转量 后边xyz是绕哪个轴旋转 比如是(a,0,0,1)就是让视点绕着z轴旋转a度？ 是这样么？” 这个对么？

buaahc

四元数跟旋转矩阵一个意思，但是四元数没有你说的那么简单，但是也没有那么难，这些问题你不应该在这儿问，自己翻矩阵的书去。。。。

liuzhiyu123

自己那个东西比划比划 哈哈

一大波蓝猫

liuzhiyu123 发表于 2012-12-26 07:53
自己那个东西比划比划 哈哈

嗯 = =！